Hugging Face 提出异步推理架构以优化机器人控制延迟

Hugging Face 提出异步推理（Async Inference）架构，将动作预测与执行解耦，通过 gRPC 连接 PolicyServer 与 RobotClient 实现计算与执行重叠。该方案在 SmolVLA 等模型上实现任务完成时间约 2 倍加速，并支持自定义动作块聚合策略。